Rotapod
Der rotierende Hexapod
Der Rotapod ist ein programmierbares Positioniersystem. Seine sechs Achsen werden alle gleichzeitig verfahren, sie bewegen sich parallelkinematisch. Der Rotapod besitzt eine patentierte Antriebstechnik mit sechs voneinander unabhängigen Antriebsringen. Sie ermöglichen es, bei der Positionierung bis zu sieben Bewegungsrichtungen gleichzeitig zu nutzen. Alle sechs Freiheitsgrade (+ 1) können gleichzeitig oder auch einzeln positioniert werden. Die Bewegungen sind miteinander kombinierbar, sodass komplexe Taumelbewegungen oder auch einfaches lineares Verfahren in einer Achse möglich sind. Im Gegensatz zu allen anderen bekannten Antriebstechniken stehen die Motoren des Rotapods bei den Bewegungen still. Kein Motor- oder Sensorkabel muss bewegt werden. Kabelbrüche gehören der Vergangenheit an.
Aufbau
Skalierbar von wenigen Millimetern bis zu mehreren Metern Durchmesser
Der Aufbau ist ähnlich dem eines Hexapoden. Beim Rotapod wird allerdings nicht die Beinlänge verändert, sondern die Position der Fußpunkte verschoben. Dadurch ändert sich die Position der Bewegungsebene. Der Aufbau kann nach Ihren Vorgaben gestaltet werden. Die Knotenpunkte können direkt an einem Gerät angebracht oder in einen Aufbau integriert werden. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dabei durch den Durchmesser der Basis, den Durchmesser der Kopfknotenpunkte und die Beinlänge definiert.
Rotapod für Sentinel 4 | 650 kg Last bei µm genauer Positionierung | ⌀ 2,2 Meter
Die Basisringe können je nach Anwendung entweder rollen- oder kugelgelagert werden. Die Kugellagerung ist für hohe Lasten und große Genauigkeiten geeignet, die Rollenlagerung ist die preiswertere, aber geringer belastbare Variante. In Sonderfällen ist Luft- oder auch Reiblagerung möglich.
Der Rotapod wird aufgrund seiner Skalierbarkeit unterschiedlichsten Anforderungen gerecht. Die Anpassung an die richtige Last ist durch die Wahl der Lagerung, die Anzahl der Kugeln im Hauptlager und die Gestaltung der Gelenkpunkte individuell möglich.
Antrieb
Der Rotapod kann mit unterschiedlichen Motorarten angetrieben werden. Dabei richtet sich die Art des eingesetzten Motors nach den gewünschten Anforderungen und Ihrer Aufgabenstellung. Hohe Dynamik mit schnellen Bewegungen ist ebenso möglich wie kraftvolle, präzise Positionierung. Die Leitungswege von den Motoren zur Steuerung sind kurz, die Störanfälligkeit ist auf ein Minimum reduziert. Durch die Skalierbarkeit des Rotapods sind Antriebe mit wenigen Watt bis hin zu mehreren Kilowatt möglich.
Steuerung
Unterschiedliche Schnittstellen sind möglich, z.B. LabVIEW®, EDEN-Protokoll ...
Eines der herausragendsten Merkmale des Rotapods ist seine Intelligenz. Die Algorithmen für die Steuerung der sechs Motoren mit sieben Freiheitsgraden wird mit leistungsfähiger Hardware berechnet. Sowohl die Positionsberechnung als auch die Anwenderprogrammierung werden auf dem gleichen Rechner durchgeführt.
Für die Steuerung des Rotapods wird ein Industrie-PC verwendet, der die Positionsdaten errechnet und diese sowohl an die Steuerung als auch an die 3D-Grafik weiterreicht. Abhängig von der Anwendung ist eine Steuerung über einen Desktop-PC oder über eine Großrechenanlage möglich. Die Positionsalgorithmen berechnen Position, Beschleunigung und Geschwindigkeit der einzelnen Stellringe. Die 3D-Grafik wird aufgrund dieser Kerndaten aufgebaut. Sie stellt also eine echte Simulation der Daten dar. Der Steuerungskern greift auf die gleichen Ergebnisse aus dem Positionsalgorithmus zurück und generiert die Daten für die Antriebe.
Die Hardware lässt unterschiedliche Anbindungen zu. Mit Profibus, Ethernet, EtherCAT oder auch CAN-Open kann die Rotapod-Steuerung auch in Ihr Netzwerk integriert werden.
Eine Implementierung von LabVIEW® ist in Vorbereitung.
Anwendungen
Der Rotapod kann in folgenden Bereichen angewendet werden: Automatisierung, Maschinenbau, Wissenschaft/Forschung und Space Technology.
Der Rotapod ist ein Gerät, das speziell auf Ihre Aufgabenstellung, Problemstellung oder Anwendung hin ausgelegt werden kann. Positionierwege, mögliche Lasten oder Genauigkeiten, Kopplung an ein Netzwerk oder der Betrieb als Standalone sind von Ihren Aufgabenstellungen abhängig. Wir werden Ihnen gern ein Angebot zu Ihrem Rotapod machen.
